Si en Mates aprendiste que según el Teorema de Arquímedes dice que cualquier cuerpo sumergido en un líquido experimenta un empuje vectorial hacia arriba igual al volúmen del líquido que desaloja, no necesitaste ir a la escuela para aprender que cualquier cuerpo colocado en equilibrio sobre una esfera… bueno, pues como que estaba condenado a la caída más estrepitosa. Hasta que en la universidad japonesa de Tohoku Gakuin decidieron diseñar un robot capaz de mantener el equilibrio una vez colocado sobre una pelota de goma. ¿Deseas saber más?
Ya puedes ponerle encima un bloque de hormigón o una bandeja con unos vasitos de sake, la cuestión es que una vez que el Segway nos demostró que con un par de ruedas y unos buenos giroscópios y acelerómetros mantener el equilibrio era bastante má sencilo, en un alarde propio del circense “más difícil todavía” el Dr. Kumagai y su equipo se crecieron y probaron a ver qué pasaba si solo teníamos un punto de apoyo.
Para ello dotaron a su robot de tres pequeñas ruedas omnidireccionales conectadas a sus respectivos motorcillos que compensan la inclinación y evitan que la natural inestabilidad de un sólido sobre una esfera termite con una maraña de cables y componentes esparcidos por media habitación.
Una vez conseguido algo ya complejo como que se mantuviese el equilibrio dieron un paso más y clograron que mediante la sincronización de los movimientos de esas tres ruedas sobre las que el robot se sustenta encima de la pelota azul, el ingenio fuese capaz de desplazarse en cualquier dirección, además de poder pivotar sobre su propio eje.
Los movimientos de rotación de las ruedas son tremendamente suaves, de tan solo 0.225 grados por paso y además de mantener el equilibrio es capaz también de restablecerlo si, por ejemplo, recibe un leve empuje que trate de inclinarlo. El siguiente paso también se consiguió, que era hacerlo cooperativo. Tres de estos robots colaboran entre sí para mantener estable un único objeto que apoya sobre ellos. La comunidad masculina mundial respira aliviada ante este gran avance en el campo del acompañamiento de compras a nuestras parejas en funciones de porteadores de bolsas.
Link : ieee Spectrum Antonio Rentero
